桁架机械手主要由以下几部分组成：

结构框架：由立柱等结构件组成，用于将各轴架空至一定高度，通常使用铝型材、方管、矩形管、圆管等焊接件构成；

X轴组件、Y轴组件、Z轴组件：这三个运动组件是桁架机械手的核心，遵循笛卡尔坐标系定义。每个轴组件通常包括结构件、导向件、传动件、传感器检测元件和机械限位组件五部分；

结构件：一般由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成，作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时承担机械手的负载；

导向件：常用的有直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方型导轨以及燕尾槽等导向结构，具体选择需根据实际使用工况和定位精度来决定；

传动件：通常有电动、气动、液压三种类型，电动传动包括齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传动以及钢丝绳传动等；

传感器检测元件：两端一般采用行程开关作为电限位，当移动组件移动到两端限位开关处时，需对机构进行锁死，以防止超程。此外，还有原点传感器和位置反馈传感器；

机械限位组件：作用是在电限位行程之外提供刚性限位，也就是死限位；

工装夹具：根据工件的形状、大小、材质等不同，有真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取或针式夹具插取等多种形式；

控制柜：相当于桁架机械手的大脑，通过工业控制器采集各传感器或按钮的输入信号，发送指令给各执行元件按既定动作执行。