桁架机械手在高速和重载运转时，惯性力增大，若将构件视为理想刚体，会导致数学模型偏差、末端位置误差增大和运动不平稳。机械手精度理论虽有研究成果，但存在问题：

     1.机械手系统复杂，多种因素影响下常简化误差源，导致误差模型与实际有偏差。

     2.同时考虑静态和动态误差时，两者非线性耦合存在困难。

     3.不确定原理与方法在误差理论中是核心问题，但在机器人精度理论研究，尤其国内应用极少，应用于机械手有困难。

   ;  4.机械手综合误差补偿目前仅针对位置误差，无姿态误差理论，且不能实时补偿。

      桁架机械手是多功能综合系统，国内外学者正研究柔性机械手，通过提高刚度减少振动来提升定位精度，是对刚性机械手的巨大突破，有望提升定位精度。