在齿轮齿条桁架机械手的电机选型中，需要考虑负载、速度、加速度等因素。以下是一个常见的电机扭矩计算公式：

其中：

：电机扭矩（单位：Nm）

：负载力，包括摩擦力、重力等（单位：N）。计算负载力时需要考虑负载的重量、导轨的摩擦系数等因素。水平行走时，，其中为摩擦系数，为负载重量；垂直升降时， 。

：齿轮直径（单位：m）

：传动系统的效率，包括齿轮传动效率、导轨效率等，通常取值约为 0.75 左右

此外，还需要计算启动扭矩，启动扭矩为惯性扭矩和工作扭矩之和，即。其中惯性扭矩由惯性力大小决定，（为负载质量，为启动加速度），而的计算方法与类似。同时，要确保电机的转速满足机械手的运动要求。在实际选型中，还需要考虑电机的惯量、过载能力等因素，以确保电机能够稳定可靠地运行。

需要注意的是，具体的选型公式可能会因实际情况的不同而有所差异，例如不同的导轨类型、传动结构等。在进行电机选型时，建议参考电机制造商提供的技术资料和选型指南，并结合实际的工况进行详细的分析和计算。如果可能的话，还可以进行一些测试和验证，以确保所选电机能够满足桁架机械手的性能要求。

另外，上述计算较为复杂，你也可以参考一些专业的桁架机械设计手册或咨询相关领域的专家，以获取更准确和详细的选型方法。同时，部分电机厂商会提供电机选型软件或工具，输入相关参数后即可得到合适的电机型号推荐。如果你能提供更多关于齿轮齿条桁架机械手的具体参数，如负载重量、运动速度、加速度、齿轮齿条的具体参数等，我可以帮你进行更详细的计算和分析。