“防震锤安装完毕，机器人准备离开等电位。”10月21日，在浙江省金华市110kV运功线23号塔，金华供电公司输电线路检修人员安装带电检修机器人安装防振振动锤，万一没有发生。爬上塔，消除掉下来的塔防振锤。

　　“此塔结构紧凑，相间距离小，安全距离不足。过去我们依靠人工排除缺陷，只能通过停电维修来进行。我们使用自研发抗振锤带电维修机器人，消除缺陷，不仅可以预防人员操作的安全风险，金华供电公司输电检测中心带电操作班技术员、无人机飞行员李德奎本次操作，介绍。

　　为进一步提高输电线路带电运行效率，降低人员安全风险，2019年，金华供电公司输电检测中心、国网浙江省电力有限公司双创中心、中国电力科学研究院有限公司武汉分公司高压研究院直播室、国网智能电网研究院有限公司电气新材料研究所15名技术骨干维修机器人。

　　根据当前需求，我们研发了防振锤带电维修机器人

　　防震锤是输电线路上最常见的硬件之一。防振锤打滑、掉落等缺陷是维修人员经常要处理的缺陷。然而，一些110kV和220kV输电线路的铁塔与铁塔之间的电气距离的安全距离相对较小。如果维修人员采用常规方式进出强电，存在安全隐患，维修时必须切断电源。针对这一问题，项目组决定研发一款减震器在线维修机器人。

　　在研发过程中，项目组以现场解决实际问题为目标，集思广益，从设计机器人主体结构、组装零件、测试功能、模拟测试环境等方面进行了多次实验。168体育年6月，第一代减震带电维修机器人诞生。

　　为保证现场应用的可行性，项目组成员首先在停电期间对机器人进行了测试。“在第一次测试中，我们发现机器人的重量非常大，将近50公斤，运输到维修现场和连接和断开电线都很难。另外，减振锤的型号适合机器人比较简单。”金华供电公司输电巡检中心技术处主任朱强说。项目组根据现场使用中发现的问题对机器人进行了改进，进行了3次迭代更新。最新一代防振锤带电维修机器人重量从50公斤减至22.6公斤，应用范围更广，包括110kV、220kV电力线路中的各种防振锤。

　　克服强电场的影响，提高机器人的稳定性。

　　机器人在强电场环境下能否保持遥控器的灵敏度和准确度？强电场环境是否会对机器人造成不可逆的损害？考虑到这些问题，2021年9月8日，项目组在国网浙江输变电带电运行实验室对防振锤带电维修机器人进行了测试，并收集了可靠的测试数据，为机器人的实际生产提供支持。.“为了让防振锤带电维修机器人更安全可靠地进出强电场，保证作业顺利完成，我们在帮助下自主搭建了模拟电线试验台超高压试验厅现有设备和通过功率均衡器高压发生器提供电压。模拟真实的带电环境，并多次使用机器人将防振锤安装在带电电线上。实验室主任吴尊东说。在许多测试中，减振锤已成功安装在模拟电线上。

　　然而，项目组的成员发现了一个问题。3354机器人开机时，进入直流电势时，整个设备流过巨大的电流。在一项实验中，机器人自动关闭。为了解决这个问题，项目组成员决定调整机器人的开启方式，使用更稳定的机械计时装置，让机器人在高空自动开启电源。他们使用机械计时装置对机器人的启动进行计时，以确保机器人在进入等电位时关闭。当定时器结束时，机器人重新启动，从而避免强电流进入直流电位时对机器人的控制电路造成不可逆的损坏。

更改　　后，项目组成员进行了多次模拟。在机械计时装置的帮助下，机器人稳定地完成了任务。

　　无人机，操作者无需爬塔辅助作业。

　　让机器人在没有任何人爬塔的情况下在电线上“爬”几十米高是项目团队要解决的另一个问题。项目组成员提出在行动中使用无人机。虽然机器人自身重量已经下降到22.6公斤，但仍远超无人机的有效载荷范围。金华供电公司输变电维修中心带电作业队采用的带电作业工具转移方式，帮助项目组找到了破局之道。　　首先，无人机飞行员控制无人机悬挂一个特殊的绝缘滑轮，降落在带电相线上方的地线上。操作人员将悬挂在特殊绝缘轮上的绝缘输电绳拉到机器人的运行相线上。.这样，用户无需爬塔就可以使机器人等电位。操作人员然后指挥机器人“行走”到地面上的缺陷位置安装防振锤。程序结束后，操作人员将机器人引导回悬挂位置，地勤人员将绝缘绳拉起，使机器人脱离等电位连接并降落在地面上。飞行员控制无人机分离悬挂在地线上的特殊绝缘滑轮。项目组成员进行了多次现场试验，验证了该方法的可行性。

　　26.10.2021减振锤现场维修机器人在实际维修工作中首次亮相。金华供电公司输电检测中心带电工作组和项目组成员抵达110kV168体育线带电检修现场。使用无人机，带振动锤的电动维修机器人完成了作业，完成了整个无人爬塔。

　　“借助这套设备和操作方法，我们不用爬塔就可以排除减振锤相关的故障。我们可以通过远程控制地面上的无人机和机器人快速完成操作。”金华供电公司输电检测中心带电工作组主管李炯介绍。目前，无人机辅助现场维修减振锤等机器人已在国网浙江省电力广泛应用。通过多次帮助不同的高压机器人进行维护作业，相应的带电工作时间平均缩短50%以上，同时也降低了用户的劳动和安全风险。

　　今年5月30日，项目组向国网浙江省电力168体育创业中心提交了成果变更申请，明确了推进方向。10月11日，双方完成成果转化计划、无形资产评估，为减振带电维修机器人的大规模推广使用做好准备。下一步，项目组将推进压缩管道X光带电检测机器人、线电压修复机器人等项目，进一步提升带电工作智能化水平。

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